工业机器人帮你做手术：外科医生没有“感觉”

　　案例来源《医疗大趋势——明日医学》

　　作者斯蒂芬·申弗(Stephen C.Schimpff) 医学博士，美国内科医师协会会员,医学和公共政策教授，曾任马里兰大学医学中心院长和美国国立卫生研究院Magnuson医学中心院长。

　　他提出的未来医学将从“诊断和治疗疾病”向“预测和预防疾病”的趋势，得到世界范围内同行的认可和支持。

　　本节开始讲的是机器人做手术的故事，但与科幻小说或电影里的全自动或半自动机器人是不同的，也不像工厂里的自动装配车间的机器人，我描述的场景用“远程计算机辅助操作（remotecomputer‐assisttelemanipulators）”这一术语更合适一些。这个术语说起来有点拗口，但基本上融合了工业机器人技术、三维重建影像技术和电脑技术。

　　机器人的两个“胳膊”可以握持和操作医疗器械（如腹腔镜），第三只“胳膊”用来传送微型摄像头拍摄的两幅独立的画面。还记得腹腔镜吗？有一根长杆伸进肚子内摄像，几根顶端带有手术器械的长杆也伸进肚子内，在有限的空间内进行手术。

　　有手术切口的手术，术者的手腕和手都在腹腔内，手腕可以自由活动，向上、向下、向左、向右，还可以转手腕。腹腔镜器械在病人体内的操作有很大的限制。而机器人的胳膊和关节很灵活，可以自由活动。但如果他们在病人体内，另一端长在机器人身上，而不是外科医生的手拿着，我们如何控制呢？

　　答案就是外科医生在控制台内，他可以看到手术野的三维立体图像，图像是左右两个摄像机拍摄的画面合成的。医生根据所见操纵机器人，就像外科医生的手亲自做腹腔镜手术一样。控制台上有一系列的手柄，通过这些手柄医生能完全控制机器人的手臂。