如何快速记住运动系统知识点（西门子s7-200 *** art运动控制）
怎么看是开环还是闭环 这里有你想了解的运动控制介绍，还不赶快收藏？
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运动控制介绍
图示
大家都知道工业革命有机械到电气到自动化，到现在的数字化，它对于工控方面的要求，比如说产品的加工精度、加工质量以及柔性生产越来越高。
所以我们现在采用这种运动控制器�***欧骼刺娲车幕到峁埂�
如图示所示plc就是控制器，V90就是驱动器。
改变后带来的效果是显而易见的，如果使用之前的传统机械传动机构，一般都需要2个齿轮，凸轮也是，一旦工艺在将来发生改变，需要调整齿轮比或凸轮曲线，调整起来就很不方便。
使用运动控制器�***欧髡庵址绞剑颐蔷涂梢灾苯釉谌砑薪行薷牟问�非常灵活，可以满足市场对于控制比较高的生产要求。
我们来介绍下图示内容
运动控制器西门子plc-1200/1500；
伺服驱动器V90；
它们之间连接的绿线PROFINET，里面包含RT、IRT通讯方式；
PROFINET一个高速的以太工业 ，可以省去像模拟量、脉冲这种基本的接线步骤；是数字化改革中不可或缺的一环，有了工业以太网做基础，才能满足数字化高速传输的要求。
运动控制基础-发展趋势是机电一体化
将机械控制方式与运动控制器加驱动器的控制方式做一比较
机械控制
运动控制器加驱动器控制
用于机械工程时造价昂贵
用于机械工程时造价低
用于生产不够灵活
用于生产非常灵活
易磨损
不会磨损
对机器的版本进行设计更改耗时长
对机器的版本进行设计更改更为迅速
运动控制功能
图示
为实现运动控制，如上的闭环回路是最常见的结构
常用的位置控制，这里有两种选项，区分是跟位置控制在不在伺服驱动器内部有关；
当位置控制在伺服驱动器内部，控制模式为EPOS（基本定位器控制）。
当位置控制在plc内部，控制模式为TO（工艺对象）
这两种模式是并存的，各有优劣。
例如，当我们组态工艺对象时，可以处理一些比较复杂的运动控制，比如同步、凸轮等；
劣势是控制器的价格较高；
当我们使用EPOS，其价格倒是比较低，劣势是只能完成简单的运动控制，比如线性控制。
当我们使用EPOS，其价格倒是比较低，劣势是只能完成简单的运动控制，比如线性控制。
下面我们再回顾下开环控制和闭环控制
开环位置控制
其目标是到达最终点位，但开环控制没有负反馈和闭环，而且当受到外界干扰时，脉冲会发生变化，从而改变路径，所以它的运动路径是未知的，造成的结果是轴的终点位置可能会偏离最终点位。
闭环位置控制
驱动器内有负反馈以及闭环控制，可以实时监控实际位置，当发生位置偏移，可自行调整，直至到达最终目标位置。
运动控制除位置控制外，常用的还有速度控制，同步控制；
速度控制只有速度环和电流环，所以停止位置是未知的。
同步控制位置检测在编码器上，运动路径是已知的。
运动控制常用术语
图示
线性轴比如丝杠、齿轮齿条
1.有具体的运行范围
2.需要限位开关（硬件或软限位开关），不可能让轴朝一个方向一直运行；
图示
旋转轴
1.无限的运行范围
2.设定值和实际位置值定位为模态值（这意味着，如果运行到360度，也就是一圈，则重置为0度），为了防止发生溢出的情况
3.旋转轴特有的指令，沿特定方向移动，将会自动选择最短路径移动。
回零建立机械和运动轴之间的基础原点的对应关系
伺服电机自带的编码器分为增量式编码器和绝对值编码器；
增量式编码器
在每次上电时编码器与轴的机械位置之间没有确定的关系，所以轴在每次上电后都需要重新回零。
绝对值编码器
是真正意义上靠机械结构去记录位置的，所以不存在掉电丢失。
只需要进行一次编码器校准即可，以后断电再上电不需要重新回零。
绝对定位
绝对定位配合博图软件中的绝对定位指令使用，目标位置基于坐标原点
相对定位
目标位置基于当前位置
点动
速度模式点动按下启动按钮，就会以一个设定速度一直运行，松开即停。
位置增量式模式点动按住启动按钮，只会运行提前设定好的距离，到达设定距离，即使按住不松也不会再运行。
角速度ω
这里有个长度单位LU，一般伺服电机转一圈，是10000LU；
例电机600rpm，10000LU/r，那么，600rpm10000LU/r=6000000LU/min；
如果电机一圈移动10mm，那么1圈=10mm=10000LU。
软件限位
在博图软件工艺组态中激活软件限位后，如果轴的实际运行设定值到达了软限的
设定值，则轴会停止运行并产生报警。
硬件限位
在博图软件工艺组态中激活硬件限位后，如果到达硬件限位并触发硬限位报警信
号，则轴会停止运行并产生报警。
惊喜是留一道练习题
如果负载每转对应的长度单位为1000LU，当给定负载为2000000LU/min时，对应的负载转速是多少？
A.20rpm B.200rpm C.2000rpm D.20000rpm
西门子s7-200 art运动控制 怎样才能实现不同场合的运动控制